直線電機(jī)加減速曲線
在機(jī)械自動(dòng)化設(shè)備的設(shè)計(jì)中，時(shí)間節(jié)拍是一個(gè)很重要的考慮；如果能縮短節(jié)拍時(shí)間，就意味著生產(chǎn)效率的提高。節(jié)拍時(shí)間，可以用加減速曲線來表示。加減速曲線有兩種：梯形和S型，分別應(yīng)用于不同的使用場(chǎng)合。下面用梯形加減速曲線來進(jìn)行說明：要實(shí)現(xiàn)同樣的節(jié)拍時(shí)間：同樣的時(shí)間走完同樣的行程，絲桿直線電機(jī)和平板直線電機(jī)的加減速曲線，將有什么不同，并意味著什么：
 

 
上圖紅色部分的面積和藍(lán)色部分的面積，是一樣的，代表的是同樣的節(jié)拍時(shí)間和節(jié)拍行程。
 
一：絲桿直線電機(jī)

 
紅色部分的曲線為絲桿直線電機(jī)的加減速曲線。由于絲桿直線電機(jī)的最高線速度收到了限制，一般不可以超過2米每秒；所以就需要在盡量短的時(shí)間里，實(shí)現(xiàn)快速的加減速，以延長(zhǎng)平穩(wěn)速度運(yùn)行時(shí)間；也就是縮短加減速的時(shí)間，延長(zhǎng)穩(wěn)速運(yùn)行的時(shí)間。
 
二：平板直線電機(jī)

平板直線電機(jī)，特別適合高速應(yīng)用，其最高線速度可達(dá)10米每秒，詳細(xì)說明，請(qǐng)參考：平板直線電機(jī)。藍(lán)色部分的曲線為滾輪直線導(dǎo)軌的加減速曲線，由于可高速運(yùn)行，那就可以緩慢加減速，延長(zhǎng)加減速的時(shí)間。
 
為了實(shí)現(xiàn)同樣行程的同樣節(jié)拍時(shí)間，平板直線電機(jī)需要更快的加減速，這意味著更高的對(duì)系統(tǒng)的沖擊力，如果沖擊力過大，將導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)在加減速過程中產(chǎn)生晃動(dòng)；從這個(gè)角度可以說，應(yīng)用平板直線電機(jī)的系統(tǒng)具有更好的穩(wěn)定性。
 
從另外一個(gè)角度來看，采用平板直線電機(jī)，可以大幅縮短節(jié)拍時(shí)間，如下圖所示：紅色部分和藍(lán)色部分的面積是一樣的，采用的是同樣快慢的加減速，但是代表平板直線電機(jī)的藍(lán)色部分在時(shí)間軸線上的長(zhǎng)度縮短了許多，這代表了節(jié)拍的大幅縮短：

 
 
  
環(huán)形直線電機(jī)如何入彎

環(huán)形直線電機(jī)作為精密環(huán)形流水線的核心部件，是由直線電機(jī)和弧形導(dǎo)軌組成；滑座如何能夠和直線導(dǎo)軌和弧形導(dǎo)軌都緊密配合，原理如下：
如下圖所示，滑座的四個(gè)滾輪在弧形導(dǎo)軌兩側(cè)的精密V型面上滾動(dòng)，每側(cè)的兩個(gè)滾輪的中心的運(yùn)動(dòng)軌跡是同一條弧線，和弧形導(dǎo)軌是同一個(gè)圓心的；兩側(cè)的兩條弧形運(yùn)動(dòng)軌跡，是同圓心的:

如下圖所示，滑座的四個(gè)滾輪在直線導(dǎo)軌精密V型面上滾動(dòng)，每側(cè)的兩個(gè)滾輪的中心的運(yùn)動(dòng)軌跡，為同一條直線；兩側(cè)的兩條運(yùn)動(dòng)軌跡，是平行的，之間的距離是恒定的：

在確定四個(gè)滾輪的相對(duì)位置時(shí)，相當(dāng)于用兩條平行的直線運(yùn)動(dòng)軌跡和兩條同心的弧線運(yùn)動(dòng)軌跡相交（相交的位置是有講究的，需要考慮過渡階段的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)），兩平行直線間的距離等于兩同心弧線間的距離，這樣四個(gè)交點(diǎn)就是滾輪中心的位置；滾輪這么布置時(shí)，在直線導(dǎo)軌上和弧形導(dǎo)軌上，滾輪和導(dǎo)軌都緊密配合，沒有間隙的，這就確保了滑臺(tái)和直線導(dǎo)軌/弧形導(dǎo)軌分別的緊密配合：

滑臺(tái)處于直線導(dǎo)軌和弧形導(dǎo)軌的過渡階段的時(shí)候，要如何防止卡住和脫離的發(fā)生？
一：滾輪布置：
如上圖所示，4個(gè)滾輪的中心連起來，并不是一個(gè)長(zhǎng)方形；如果是長(zhǎng)方形的，在過渡階段就會(huì)卡死；而是呈現(xiàn)靠外的兩個(gè)滾輪的中心距較大，當(dāng)滑臺(tái)從直線導(dǎo)軌進(jìn)入弧形導(dǎo)軌，或者反過來的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)滾輪抬起的現(xiàn)象；這樣就不會(huì)卡死：

二：直線導(dǎo)軌和弧形導(dǎo)軌的平穩(wěn)過渡：
為了保證在過渡階段滑塊的順利通過，HEPCO對(duì)每根弧形導(dǎo)軌的兩端進(jìn)行了特殊的專門加工，角度比180度略微小些，靠近端部的兩邊的V型導(dǎo)軌面經(jīng)過精磨，形成特殊軌跡，確保和直線導(dǎo)軌的接合的平滑；更重要的是，這個(gè)特殊軌跡的作用為：滾輪和導(dǎo)軌之間產(chǎn)生間隙的過程時(shí)間很短，是漸變的過程，不是突變的，很好的防止了沖擊的產(chǎn)生。即使間隙最大的時(shí)候，V型導(dǎo)軌依然卡在滾輪的V型槽里，所以不會(huì)發(fā)生滑臺(tái)脫離的現(xiàn)象。
 
滑臺(tái)在環(huán)形導(dǎo)軌上運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候，只有在過渡階段會(huì)有微小的間隙產(chǎn)生，其它階段滑臺(tái)和導(dǎo)軌之間都是有預(yù)緊的緊密配合；可以說，環(huán)形導(dǎo)軌不但可以拐彎，而且運(yùn)行的剛性很好，適合高速應(yīng)用。