[直線電機(jī)定位精度]什么是直線電機(jī)的定位精度與重復(fù)定位精度??jī)烧哂惺裁床灰粯樱?/h1>
發(fā)布時(shí)間:2019-05-05 15:54:31
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文章來源:深圳博智達(dá)機(jī)器人
導(dǎo)讀: 對(duì)直線電機(jī)有初步了解的朋友都知道,直線電機(jī)中有定位精度以及重復(fù)定位精度,但是對(duì)其兩者具體的概念卻知之甚少,那么什么是 直線電機(jī)的定位精度?什么是直線電機(jī)的重復(fù)定位精...
對(duì)直線電機(jī)有初步了解的朋友都知道,直線電機(jī)中有定位精度以及重復(fù)定位精度,但是對(duì)其兩者具體的概念卻知之甚少,那么什么是直線電機(jī)的定位精度?什么是直線電機(jī)的重復(fù)定位精度?
現(xiàn)今許多工業(yè)機(jī)器人能夠運(yùn)動(dòng)到求教的目標(biāo)點(diǎn).示教點(diǎn)是操作臂運(yùn)動(dòng)實(shí)際達(dá)到點(diǎn)的點(diǎn),然后關(guān)節(jié)位置傳感器讀取關(guān)節(jié)角并存儲(chǔ).當(dāng)命令機(jī)器人返回這個(gè)空間點(diǎn),每個(gè)關(guān)節(jié)都移動(dòng)到已存儲(chǔ)的關(guān)節(jié)角的位置.在這個(gè)簡(jiǎn)單的"示教和再現(xiàn)"的操作臂中,不存在逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題,因?yàn)闆]有在笛卡兒坐標(biāo)系里指定目標(biāo)點(diǎn).當(dāng)制造商確定操作臂返回示教點(diǎn)的精度時(shí),就是在確定操作臂的重復(fù)精度.一個(gè)目標(biāo)的位姿一般是通過笛卡兒坐標(biāo)系確定的,計(jì)算逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題就是為了求出關(guān)節(jié)角.對(duì)于可將目標(biāo)位置描述為笛卡兒坐標(biāo)的系統(tǒng),它可以將操作臂移動(dòng)到工作空間一個(gè)從未示教過的點(diǎn),這些點(diǎn)或者以前從未達(dá)到過,我們將這些點(diǎn)稱之為計(jì)算點(diǎn).
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