現(xiàn)今許多工業(yè)機器人能夠運動到求教的目標點.示教點是操作臂運動實際達到點的點,然后關(guān)節(jié)位置傳感器讀取關(guān)節(jié)角并存儲.當命令機器人返回這個空間點,每個關(guān)節(jié)都移動到已存儲的關(guān)節(jié)角的位置.在這個簡單的"示教和再現(xiàn)"的操作臂中,不存在逆運動學問題,因為沒有在笛卡兒坐標系里指定目標點.當制造商確定操作臂返回示教點的精度時,就是在確定操作臂的重復精度.一個目標的位姿一般是通過笛卡兒坐標系確定的,計算逆運動學問題就是為了求出關(guān)節(jié)角.對于可將目標位置描述為笛卡兒坐標的系統(tǒng),它可以將操作臂移動到工作空間一個從未示教過的點,這些點或者以前從未達到過,我們將這些點稱之為計算點.
 
對于許多操作臂作業(yè)來說這種能力是必須的.比如用計算機視覺系統(tǒng)確定機器人必須抓持的某一部分,那么機器人必須能夠移動到視覺傳感器指定的笛卡兒坐標.到達這個計算點的精度就被稱作為操作臂的定位精度.操作臂的定位精度受到重復精度的影響.顯然,定位精度受到機器人運動學方程中參數(shù)精度的影響.D-H參數(shù)中的誤差將會引起逆運動學方程中關(guān)節(jié)角的計算誤差.因此,盡管絕大多數(shù)工業(yè)機器人的重復精度非常好,但是操作臂之間的定位精度通常相當差,并用變化相當大.標定技術(shù)能夠通過對操作臂運動學參數(shù)的估計軟提高操作臂的定位精度.
 
這些講的都很抽象，不是那么容易理解。通俗點講，定位精度指全行程的精度概念 重復精度 只是幾個點測量檢測。定位精度指的是你的設(shè)備停止時 實際到達的位置和你要求到達的位置 誤差。比如你要求一個軸走 100 mm  結(jié)果實際上它走了100.01多出來的 0.01 就是 定位精度。重復定位指的是同一個位置 兩次定位過去產(chǎn)生的誤差。比如你要求一個軸走100 mm 結(jié)果 第一次實際上他走了100.01 重復一次同樣的動作他走了99.99 這之間的誤差0.02就是重復定位精度。通常情況重復定位精度比定位精度要高的多。