龍門直線模組平臺
龍門平臺基本上就是XY工作臺，其中下部分的兩個軸支撐上端的軸。平臺兩側平行的兩個直線軸承支撐上端的軸和負載。這種配置可以使上端軸安裝執(zhí)行機構（如拾取和放置機構，相機等等）從上端接近被加工工件。
 具體的龍門軸配置類型可分為龍門單驅和龍門雙驅。
 
 龍門單驅
    龍門單驅指的是龍門軸的其中一側由電機驅動，另一側只是由導軌支撐和向導。這種配置僅需要一個編碼器和一臺伺服驅動器，是最低成本的龍門結構配置。在理想情況下，編碼器應該安裝在龍門結構的中心，但很難實現，因此大多數設計將編碼器安裝在電機一側。
    這種配置的主要缺點是驅動力不平衡，無法實現驅動力和負載的中心在一條直線上，就會導致很大的橫擺偏差。有電機的一側總是拖動沒電機的一側運動，當電機改變方向時，就會產生很大的偏擺誤差導致高逆轉誤差。
 
龍門雙驅
   龍門雙驅是指龍門軸由兩個電機驅動，龍門每一側均有一個電機。這將提供一個更加平衡的驅動力和最小化龍門單驅存在的問題。這種配置可以選擇使用一個編碼器和一臺伺服驅動器，也可以以選擇2個編碼器和一臺雙驅伺服驅動器。單編碼器是兩個電機一直接收相同的反饋信號和相同的位置誤差。相較龍門單驅，兩側會明顯降低逆轉誤差。雙編碼器是每條軸獨立接收反饋信號和位置偏差，可使用雙驅驅動完成更高性能。