直線電機(jī)H型平臺(tái)說(shuō)明
發(fā)布時(shí)間：2017-08-21 12:31:06
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文章來(lái)源：深圳博智達(dá)機(jī)器人
導(dǎo)讀: H型直線電機(jī)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，比起傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)+絲杠組合結(jié)構(gòu)，直線運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)具有更高的動(dòng)態(tài)性 能和傳動(dòng)精度，同時(shí)代表著直線驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展方向。在同步驅(qū)動(dòng)過(guò)程中，...
能和傳動(dòng)精度，同時(shí)代表著直線驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展方向。在同步驅(qū)動(dòng)過(guò)程中，橫梁的最大扭轉(zhuǎn)角度誤差小于90 urad，雙
邊直線傳動(dòng)的H型運(yùn)動(dòng)平臺(tái)可以提供強(qiáng)大的推力，可以有效避免單邊驅(qū)動(dòng)帶來(lái)的運(yùn)動(dòng)滯后和機(jī)械振蕩。平臺(tái)基座采用結(jié)
構(gòu)剛度大、平整度高的花崗巖材料，橫梁采用工程陶資等輕質(zhì)、高剛度材料。兩端分別與兩個(gè)相互平行的
直線電機(jī)的動(dòng)
子連接，實(shí)現(xiàn)Y方向的雙邊同步驅(qū)動(dòng)，X方向直線電機(jī)的定子安裝在橫梁上，動(dòng)子與滑塊固接，實(shí)現(xiàn)X軸方向的運(yùn)動(dòng)。
應(yīng)用過(guò)程中，由于在制造與安裝過(guò)程中存在誤差，以及工作過(guò)程中存在的不確定性擾動(dòng)等因素的影響，導(dǎo)致即使兩個(gè)完
全相同的直線電機(jī)和伺服系統(tǒng)，也不能完全保證橫梁兩端的同步運(yùn)動(dòng)。因此實(shí)現(xiàn)雙驅(qū)動(dòng)的高精度同步控制是H型平臺(tái)的
控制重點(diǎn)和難點(diǎn)。所以，有絕大部分廠商都是做的單邊驅(qū)動(dòng)，另一端直接用導(dǎo)軌滑塊來(lái)確保同步性。深圳
博智達(dá)機(jī)器人
有限公司設(shè)計(jì)雙邊同步控制系統(tǒng)，使用兩臺(tái)相同的直線電機(jī)以保證系統(tǒng)具有高速動(dòng)態(tài)同步響應(yīng)能力，使用并聯(lián)控制與模
糊邏輯反饋相結(jié)合的方法來(lái)消除機(jī)械耦合的影響，力求減小雙邊同步控制的誤差，從而達(dá)到同步控制的效果。
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