直線電機的定位精度和重復(fù)定位精度的概念，為什么重復(fù)定位精度高于定位精度？

    從直線電機的反饋來看，光柵或磁尺的校準(zhǔn)精度一般為10-30um。如何確保直線電機的絕對定位精度取決于統(tǒng)治者當(dāng)統(tǒng)治者的精度不能達(dá)到嗯水平不過，只要伺服PID沒有重復(fù)定位精度的問題，靜態(tài)PE可以很容易地實現(xiàn)1-2項，因此，重復(fù)定位精度可以達(dá)到一個更高的學(xué)位（幾嗯）

 

    在機器人中應(yīng)用重復(fù)精度和定位精度兩個詞：

 

    如今，許多工業(yè)機器人可以移動到目標(biāo)查詢點。教學(xué)點是機械手實際到達(dá)的點，然后關(guān)節(jié)位置傳感器讀取并存儲關(guān)節(jié)角度。當(dāng)機器人被命令返回到這個空間點時，每個關(guān)節(jié)移動到存儲的關(guān)節(jié)角度的位置

    在這個簡單的“教與再現(xiàn)”機械手中，由于目標(biāo)點不在笛卡爾坐標(biāo)系中指定，因此不存在運動學(xué)逆問題。當(dāng)制造商確定機械手返回教學(xué)點的精度時，就是確定機械手的重復(fù)精度

 

    目標(biāo)的姿態(tài)一般由直角坐標(biāo)系確定，運動學(xué)反問題是求關(guān)節(jié)的角度。對于一個可以將目標(biāo)位置描述為笛卡爾坐標(biāo)的系統(tǒng)，它可以將操作臂移動到工作空間中一個以前從未教過的點，或者以前從未實現(xiàn)過的點，我們稱這些點為計算點

 

    對于許多操縱者來說，這種能力是必要的。例如，如果使用計算機視覺系統(tǒng)來確定機器人必須抓取的部分，那么機器人必須能夠移動到視覺傳感器指定的笛卡爾坐標(biāo)。達(dá)到這個計算點的精度稱為機械手的定位精度

    機械手的定位精度受重復(fù)精度的影響。顯然，定位精度受機器人運動學(xué)方程中參數(shù)精度的影響。D-H參數(shù)的誤差會引起逆運動學(xué)方程中關(guān)節(jié)角度的計算誤差

 

    因此，雖然大多數(shù)工業(yè)機器人具有很好的重復(fù)精度，但機器人之間的定位精度往往很差，變化很大。該標(biāo)定技術(shù)通過對機器人運動學(xué)參數(shù)的軟估計來提高機器人的定位精度

 

    定位精度是指整個行程的精度概念。重復(fù)精度只是測量和檢測的幾個方面

 

    定位精度是指設(shè)備停止時的實際位置與您需要到達(dá)的位置之間的誤差。例如，如果你讓一個軸走100毫米，實際上，比100。01多的0。01就是定位精度。

 

    重復(fù)定位是指過去同一位置的兩次定位造成的誤差。例如，如果你讓一個軸走100毫米，第一次它實際上走了100。01，重復(fù)同樣的動作一次，它走了99。99，誤差在0。02之間，這就是重復(fù)定位精度。

 

    一般來說，重復(fù)定位的精度要比定位的精度高很多。