1、直角坐標(biāo)：

 

 手臂室內(nèi)空間的部位變動(dòng)是通過順著3個(gè)互相垂直線的中軸線挪動(dòng)來實(shí)現(xiàn)，適用于生產(chǎn)設(shè)備的上下料和高精密度的裝配工藝和檢測(cè)作業(yè)。一般來說直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)械手的手臂還可以垂直線上下挪動(dòng)（Z軸方向），并還可以順著滑架和橫梁上的直線導(dǎo)軌開展水平二維平行面的挪動(dòng)（X、Y方向），顯然直角坐標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)有3個(gè)挪動(dòng)骨關(guān)節(jié)，即3個(gè)自由度。

 

 優(yōu)勢(shì)：1、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易；2、程序編寫容易，在X、Y、Z3個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)都沒有耦合，有利于自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)；3、勻速直線運(yùn)動(dòng)速度快，定位精度高，蔽障性能較好。

 

 缺陷：1、動(dòng)作區(qū)域小，靈活性較弱；2、直線導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，維護(hù)保養(yǎng)相對(duì)比較困難，直線導(dǎo)軌暴露面大，比不上轉(zhuǎn)動(dòng)骨關(guān)節(jié)密封性好；3、結(jié)構(gòu)尺寸較大，占地總面積較大；4、挪動(dòng)部分慣量較大，提高了對(duì)驅(qū)動(dòng)性能的要求。

 

 2、圓柱坐標(biāo)：

 

 有兩個(gè)挪動(dòng)骨關(guān)節(jié)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)骨關(guān)節(jié)，末端操作器的安裝中軸線的位姿由（z，r，θ）坐標(biāo)予以表達(dá)，其主體具有3個(gè)自由度：腰腹部轉(zhuǎn)動(dòng)、升降運(yùn)動(dòng)、手臂伸縮運(yùn)動(dòng)。

 

 優(yōu)勢(shì)：1、定位精度較高、簡(jiǎn)易、結(jié)構(gòu)緊湊；2、對(duì)比直角坐標(biāo)形式，在垂直線和徑向的兩個(gè)往復(fù)運(yùn)動(dòng)還可以采用伸縮套簡(jiǎn)式結(jié)構(gòu)，在腰腹部轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)還可以把手臂縮回，進(jìn)而降低轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，改進(jìn)了結(jié)構(gòu)力學(xué)負(fù)載；3、室內(nèi)空間尺寸較小，工作中區(qū)域較大，末端操作器可獲得較高的運(yùn)動(dòng)速率。

 

 缺陷：由于機(jī)身結(jié)構(gòu)的根本原因，手臂到不了底端，末端操作器離z軸愈遠(yuǎn)，減小了機(jī)器人系統(tǒng)的工作中區(qū)域，其切向線位移的分辨精密度就愈低。

 

 3、球坐標(biāo)型：

 

 球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)械手有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)骨關(guān)節(jié)和一個(gè)挪動(dòng)骨關(guān)節(jié)，末端操作器的安裝中軸線的位姿由（θ，φ，r）坐標(biāo)予以表達(dá)。機(jī)械手可以里外上下伸縮挪動(dòng)，在垂直線平行面內(nèi)擺動(dòng)已經(jīng)繞底座在水平面內(nèi)挪動(dòng)，由于這種機(jī)器人系統(tǒng)的工作中室內(nèi)空間形成球體的一小部分。

 

 優(yōu)勢(shì)：1、占地總面積小，結(jié)構(gòu)緊湊，部位精密度尚可。

 

 缺陷：1、蔽障性能較弱，存有穩(wěn)定平衡現(xiàn)象。

 

 4、骨關(guān)節(jié)坐標(biāo)型：

 

 具體由底座、手臂和小臂組成。手臂和小臂間的轉(zhuǎn)動(dòng)骨關(guān)節(jié)稱為肘關(guān)節(jié)，手臂和底座間的轉(zhuǎn)動(dòng)骨關(guān)節(jié)稱為肩關(guān)節(jié)。底座還可以繞垂直線中軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，稱為腰骨關(guān)節(jié)。這是一種廣泛運(yùn)用的擬人化機(jī)器人系統(tǒng)。

 

 優(yōu)勢(shì)：1、結(jié)構(gòu)緊湊，占地總面積??；2、靈活性好，手臂到達(dá)部位好，具有較好的蔽障性能；3、都沒有挪動(dòng)骨關(guān)節(jié)，骨關(guān)節(jié)密封性能好，摩擦小，慣量小；4、骨關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力小，能耗較低。

 

 

 5、并聯(lián)型：

 

　　 并聯(lián)型機(jī)構(gòu)是動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。